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从机械结构来看，工业机器人一共有两种：一是串联型，另一种是并联型。串联型的特性是由一个轴的运作，会改动另一个轴的原点。然而并联机器人是一个轴运作，但是并不会更改另外的一个轴坐标。前期的工业机器人都是采用串联组织。并联组织定义为动渠道和定渠道，至少有两个独立的运作链相连接，组织具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环组织。
